fin J5

comptes-rendus/journal-de-bord/semaines/semaine1.md

@@ -55,7 +55,7 @@ Voici ici le descriptif du travail effectué lors de la journée du 17/05/2022.
 
 ### de 16h à 18h
 
-* fin changement architecture code projet
+* fin changement architecture code projet (voir src pour voir les différents dossiers et fichiers .cs)
 
 
 <h2 id="mercredi"> <strong> 🧠 Journal de Bord - Jour 3</strong> <a href="#menu">↩️</a> </h2>
@@ -64,15 +64,20 @@ Voici ici le descriptif du travail effectué lors de la journée du 18/05/2022.
 
 ### De 8h30 à 10h
 
+* Progression du code des Comportements et Perceptions
+
 ### de 10h à 12h
 
+* Progression du code des Comportements et Perceptions
+* Implémentation Comportement Composite 
+
 ### de 14h à 16h
 
 * Travail sur gestion des bords
 
 ### de 16h à 18h
 
-* Gestion des bords OK
+* Gestion des bords OK, ajout de comportement adéquate
 
 <h2 id="jeudi"> <strong> ☀️ Journal de Bord - Jour 4</strong> <a href="#menu">↩️</a> </h2>
 
@@ -88,10 +93,13 @@ Voici ici le descriptif du travail effectué lors de la journée du 19/05/2022.
 
 ### de 14h à 16h
 
-
+* Réflexion sur concept : considération de la topologie comme un objet
+* Ajout comportement restrictif 2D
 
 ### de 16h à 18h
 
+* Possibilité de switcher entre environnement 2D et 3D
+
 <h2 id="vendredi"> <strong> 🐦 Journal de Bord - Jour 5</strong> <a href="#menu">↩️</a> </h2>
 
 Voici ici le descriptif du travail effectué lors de la journée du 20/05/2022.
@@ -100,6 +108,14 @@ Voici ici le descriptif du travail effectué lors de la journée du 20/05/2022.
 
 ### de 10h à 12h
 
+* Changement fonctionnement du comportement composite (insertion poids d'importance)
+* Réflexion sur l'intersection de bords (2 stratégies possibles, à discuter)
+
 ### de 14h à 16h
 
+* Lecture et compréhension partie implémentation des règles de nuées du papier scientifique
+
 ### de 16h à 18h
+
+* Début implémentation comportement du papier
+* Lecture de l'article scientifique donnée par l'encadrant.
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src/Scripts/Agent.cs

@@ -20,11 +20,15 @@ public class Agent : MonoBehaviour, Visible
     void Start()
     {
         system = GameObject.Find("SMA").GetComponent<SMA>();
-        //comportement = new Reynolds(this);
-        List<Comportement> comps = new List<Comportement> { new Reynolds(this), new Bord(this)};
-        Comportement c =  new CompositeSeq(this,comps);
+
+        //List<Comportement> comps = new List<Comportement> { new Reynolds(this), new Bord(this), new Aleatoire(this)};
+        List<Comportement> comps = new List<Comportement> { new Paper(this), new Bord(this), new Aleatoire(this)};
+        List<int> imps = new List<int> { 5,8,1 };
+        Comportement c =  new CompositeSeq(this,comps,imps);
+
         if(system._3D) comportement = c;
         else comportement = new Constrain2D(this,c);
+
         perception = new Perception180(this,20.0f);
         direction = Vector3.zero;
         speed = 0.7f;

src/Scripts/Comportement/Bord.cs

@@ -15,13 +15,23 @@ public class Bord : Comportement
         vectors.Add(proprietaire.direction);
         foreach(Observation o in observation) {
             if (!o.objet.isAlive()) {
+                
+                
                 if(grandDanger(o)) for(int i=0;i<8;i++) vectors.Add(fuir(o.distance));
                 else if(moyenDanger(o)) for(int i=0;i<5;i++) vectors.Add(fuir(o.distance));
                 else if(petitDanger(o)) for(int i=0;i<3;i++) vectors.Add(fuir(o.distance));
+                
+                
+                /*
+                if(grandDanger(o)) for(int i=0;i<8;i++) vectors.Add(fuir(proprietaire.direction));
+                else if(moyenDanger(o)) for(int i=0;i<5;i++) vectors.Add(fuir(proprietaire.direction));
+                else if(petitDanger(o)) for(int i=0;i<3;i++) vectors.Add(fuir(proprietaire.direction));
+                */            
             }
         }
         Vector3 res = Utils.meanVector(vectors);
-        return Utils.noiseVector(res,nbBruit,bruit);
+        return res;
+        //return Utils.noiseVector(res,nbBruit,bruit);
     }
     
     private bool grandDanger(Observation o) {

src/Scripts/Comportement/CompositeSeq.cs

@@ -6,18 +6,21 @@ public class CompositeSeq : Comportement
 {
 
     protected List<Comportement> comportements;
+    protected List<int> importances;
 
-    public CompositeSeq(Agent proprietaire,List<Comportement> c) : base(proprietaire) {
+    public CompositeSeq(Agent proprietaire,List<Comportement> c,List<int> i) : base(proprietaire) {
         comportements = c;
+        importances = i;
     }
 
     public CompositeSeq(Agent proprietaire) : base(proprietaire) {
         comportements = new List<Comportement>();
+        importances = new List<int>();
     }
 
-    public void removeComportement(int i) { comportements.RemoveAt(i); }
+    public void removeComportement(int i) { comportements.RemoveAt(i);importances.RemoveAt(i); }
 
-    public void AddComportement(Comportement c) { comportements.Add(c); }
+    public void AddComportement(Comportement c, int i) { comportements.Add(c); importances.Add(i);}
 
     public override Vector3 reagir(List<Observation> observation) {
         List<Vector3> vectors = new List<Vector3>();
@@ -25,7 +28,7 @@ public class CompositeSeq : Comportement
         Vector3 add;
         for(int i=0;i<comportements.Count;i++) {
             add = comportements[i].reagir(observation);
-            vectors.Add(add);
+            for(int j=0; j<importances[i];j++) vectors.Add(add);
         }
         return Utils.meanVector(vectors);
     }

src/Scripts/Comportement/Paper.cs

@@ -4,10 +4,45 @@ using UnityEngine;
 
 public class Paper : Comportement
 {
-    public Paper(Agent proprietaire) : base(proprietaire) {}
+
+    private static List<Vector3> moves = new List<Vector3> 
+    {
+        (new Vector3(-1.0f,1.0f,0.0f)).normalized, (new Vector3(0.0f,1.0f,0.0f)).normalized, (new Vector3(1.0f,1.0f,0.0f)).normalized,
+        (new Vector3(-1.0f,0.0f,0.0f)).normalized, (new Vector3(0.0f,0.0f,0.0f)).normalized, (new Vector3(1.0f,0.0f,0.0f)).normalized,
+        (new Vector3(-1.0f,-1.0f,0.0f)).normalized, (new Vector3(0.0f,-1.0f,0.0f)).normalized, (new Vector3(1.0f,-1.0f,0.0f)).normalized
+    };
+
+    public Paper(Agent proprietaire) : base(proprietaire) {
+        
+    }
 
     public override Vector3 reagir(List<Observation> observation) {
-        return Utils.randomDirection();
+        
+        float disatifaction = 1.0f; Vector3 themove = Vector3.zero; float d;
+        for(int i=0;i<moves.Count;i++) {
+            d = computeDisatisfaction(moves[i],observation);
+            if (d < disatifaction) {
+                themove = moves[i]; disatifaction = d;
+            }
+        }
+        return themove;
+    }
+
+    private float computeDisatisfaction(Vector3 move, List<Observation> observation) {
+        float d = 0.0f; int nb = 0;
+        float m = proprietaire.system.environnement.getMaxDistance();
+        Vector3 possiblePos = proprietaire.transform.position + move;
+        for(int i=0;i<observation.Count;i++) {
+            if (observation[i].objet.isAlive()) {
+                d += Utils.abs(Utils.normVector(observation[i].distance) - idealDistance((Agent) observation[i].objet));
+                nb += 1;
+            }
+        }
+        return d/(nb*m);
+    }
+
+    private float idealDistance(Agent other) {
+        return 50.0f;
     }
     
 }

src/Scripts/Comportement/Reynolds.cs

@@ -22,7 +22,8 @@ public class Reynolds : Comportement
             }
         }
         Vector3 res = Utils.meanVector(vectors);
-        return Utils.noiseVector(res,nbBruit,bruit);
+        return res;
+        //return Utils.noiseVector(res,nbBruit,bruit);
     }
     
     private bool danger(Observation o) {

src/Scripts/Environnement/Environnement.cs

@@ -40,6 +40,10 @@ public class Environnement : MonoBehaviour
         return topologie.validPosition();
     }
 
+    public float getMaxDistance() {
+        return topologie.getMaxDistance();
+    }
+
     public void changeTo3D(bool _3D) {
         foreach (Transform child in transform) Destroy(child.gameObject);
         if(_3D) topologie = new Cube(cube);

src/Scripts/Environnement/Topologie/Cube.cs

@@ -46,8 +46,23 @@ public class Cube : Topologie
         return new Observation(new Obstacle(res),res-pos);
     }
 
+    protected List<List<Vector3>> getFaces() {
+        List<List<Vector3>> res = new List<List<Vector3>>();
+        res.Add(new List<Vector3> {new Vector3(minX,minY,minZ),new Vector3(minX,maxY,minZ), new Vector3(minX,maxY,maxZ), new Vector3(minX,minY,maxZ)});
+        res.Add(new List<Vector3> {new Vector3(maxX,minY,minZ),new Vector3(maxX,maxY,minZ), new Vector3(maxX,maxY,maxZ), new Vector3(maxX,minY,maxZ)});
+        res.Add(new List<Vector3> {new Vector3(minX,minY,minZ),new Vector3(maxX,minY,minZ), new Vector3(maxX,minY,maxZ), new Vector3(minX,minY,maxZ)});
+        res.Add(new List<Vector3> {new Vector3(minX,maxY,minZ),new Vector3(maxX,maxY,minZ), new Vector3(maxX,maxY,maxZ), new Vector3(minX,maxY,maxZ)});
+        res.Add(new List<Vector3> {new Vector3(minX,minY,minZ),new Vector3(maxX,minY,minZ), new Vector3(maxX,maxY,minZ), new Vector3(minX,maxY,minZ)});
+        res.Add(new List<Vector3> {new Vector3(minX,minY,maxZ),new Vector3(maxX,minY,maxZ), new Vector3(maxX,maxY,maxZ), new Vector3(minX,maxY,maxZ)});
+        return res;
+    }
+
     public override Vector3 validPosition() {
         return Utils.randomVector(minX, maxX, minY, maxY, minZ, maxZ);
     }
 
+    public override float getMaxDistance() {
+        return Utils.normVector(minX,maxX,minY,maxY,minZ,maxZ);
+    }
+    
 }

src/Scripts/Environnement/Topologie/Topologie.cs

@@ -13,4 +13,6 @@ public abstract class Topologie
 
     public abstract Vector3 validPosition();
 
+    public abstract float getMaxDistance();
+
 }

src/Scripts/Utils.cs

@@ -59,6 +59,10 @@ public class Utils
         return (float) Math.Sqrt(Math.Pow(v.x,2) + Math.Pow(v.y,2) + Math.Pow(v.z,2));
     }
 
+    public static float normVector(float minX, float maxX, float minY, float maxY, float minZ, float maxZ) {
+        return (float) Math.Sqrt(Math.Pow(maxX-minX,2) + Math.Pow(maxY-minY,2) + Math.Pow(maxZ-minZ,2));
+    }
+
     public static Vector3 noiseVector(Vector3 v, int nbBruit, float bruit ) {
         int coin1; int coin2; float x = v.x; float y = v.y; float z = v.z;
         for(int i=0;i<nbBruit;i++) {
@@ -80,4 +84,6 @@ public class Utils
         return normalizedVector(x,y,z);
     }
 
+    public static float abs(float n) {return (float) Math.Sqrt(Math.Pow(n,2));}
+
 }