diff --git a/comptes-rendus/journal-de-bord/semaines/semaine1.md b/comptes-rendus/journal-de-bord/semaines/semaine1.md
index c49d98824a3eee9fa96a55e7ed3a6e3b1aaa7e94..a5839286bc66b835b3092ab1abe4cce0dbc4f53a 100755
--- a/comptes-rendus/journal-de-bord/semaines/semaine1.md
+++ b/comptes-rendus/journal-de-bord/semaines/semaine1.md
@@ -55,7 +55,7 @@ Voici ici le descriptif du travail effectué lors de la journée du 17/05/2022.
### de 16h à 18h
-* fin changement architecture code projet
+* fin changement architecture code projet (voir src pour voir les différents dossiers et fichiers .cs)
<h2 id="mercredi"> <strong> 🧠 Journal de Bord - Jour 3</strong> <a href="#menu">↩️</a> </h2>
@@ -64,15 +64,20 @@ Voici ici le descriptif du travail effectué lors de la journée du 18/05/2022.
### De 8h30 à 10h
+* Progression du code des Comportements et Perceptions
+
### de 10h à 12h
+* Progression du code des Comportements et Perceptions
+* Implémentation Comportement Composite
+
### de 14h à 16h
* Travail sur gestion des bords
### de 16h à 18h
-* Gestion des bords OK
+* Gestion des bords OK, ajout de comportement adéquate
<h2 id="jeudi"> <strong> ☀️ Journal de Bord - Jour 4</strong> <a href="#menu">↩️</a> </h2>
@@ -88,10 +93,13 @@ Voici ici le descriptif du travail effectué lors de la journée du 19/05/2022.
### de 14h à 16h
-
+* Réflexion sur concept : considération de la topologie comme un objet
+* Ajout comportement restrictif 2D
### de 16h à 18h
+* Possibilité de switcher entre environnement 2D et 3D
+
<h2 id="vendredi"> <strong> 🐦 Journal de Bord - Jour 5</strong> <a href="#menu">↩️</a> </h2>
Voici ici le descriptif du travail effectué lors de la journée du 20/05/2022.
@@ -100,6 +108,14 @@ Voici ici le descriptif du travail effectué lors de la journée du 20/05/2022.
### de 10h à 12h
+* Changement fonctionnement du comportement composite (insertion poids d'importance)
+* Réflexion sur l'intersection de bords (2 stratégies possibles, à discuter)
+
### de 14h à 16h
-### de 16h à 18h
\ No newline at end of file
+* Lecture et compréhension partie implémentation des règles de nuées du papier scientifique
+
+### de 16h à 18h
+
+* Début implémentation comportement du papier
+* Lecture de l'article scientifique donnée par l'encadrant.
\ No newline at end of file
diff --git a/src/Scripts/Agent.cs b/src/Scripts/Agent.cs
index af0bf26c5101e19f4ec4017ad2251436d304dc8e..c7e8983d845fe04dbb2eff8df3e30e3da3d32ec1 100755
--- a/src/Scripts/Agent.cs
+++ b/src/Scripts/Agent.cs
@@ -20,11 +20,15 @@ public class Agent : MonoBehaviour, Visible
void Start()
{
system = GameObject.Find("SMA").GetComponent<SMA>();
- //comportement = new Reynolds(this);
- List<Comportement> comps = new List<Comportement> { new Reynolds(this), new Bord(this)};
- Comportement c = new CompositeSeq(this,comps);
+
+ //List<Comportement> comps = new List<Comportement> { new Reynolds(this), new Bord(this), new Aleatoire(this)};
+ List<Comportement> comps = new List<Comportement> { new Paper(this), new Bord(this), new Aleatoire(this)};
+ List<int> imps = new List<int> { 5,8,1 };
+ Comportement c = new CompositeSeq(this,comps,imps);
+
if(system._3D) comportement = c;
else comportement = new Constrain2D(this,c);
+
perception = new Perception180(this,20.0f);
direction = Vector3.zero;
speed = 0.7f;
diff --git a/src/Scripts/Comportement/Bord.cs b/src/Scripts/Comportement/Bord.cs
index 661a97745bbc614cd68a4fb9ce544668c5712880..98a3a6a1eadc01dab6d98ab18c6f35bd3729d73f 100755
--- a/src/Scripts/Comportement/Bord.cs
+++ b/src/Scripts/Comportement/Bord.cs
@@ -15,13 +15,23 @@ public class Bord : Comportement
vectors.Add(proprietaire.direction);
foreach(Observation o in observation) {
if (!o.objet.isAlive()) {
+
+
if(grandDanger(o)) for(int i=0;i<8;i++) vectors.Add(fuir(o.distance));
else if(moyenDanger(o)) for(int i=0;i<5;i++) vectors.Add(fuir(o.distance));
else if(petitDanger(o)) for(int i=0;i<3;i++) vectors.Add(fuir(o.distance));
+
+
+ /*
+ if(grandDanger(o)) for(int i=0;i<8;i++) vectors.Add(fuir(proprietaire.direction));
+ else if(moyenDanger(o)) for(int i=0;i<5;i++) vectors.Add(fuir(proprietaire.direction));
+ else if(petitDanger(o)) for(int i=0;i<3;i++) vectors.Add(fuir(proprietaire.direction));
+ */
}
}
Vector3 res = Utils.meanVector(vectors);
- return Utils.noiseVector(res,nbBruit,bruit);
+ return res;
+ //return Utils.noiseVector(res,nbBruit,bruit);
}
private bool grandDanger(Observation o) {
diff --git a/src/Scripts/Comportement/CompositeSeq.cs b/src/Scripts/Comportement/CompositeSeq.cs
index 4138ade06a8b750dfafa0392f39f0f1236853a80..96aa24c5c8fa8d52c3b9ed91f40ca27b378cfc7a 100755
--- a/src/Scripts/Comportement/CompositeSeq.cs
+++ b/src/Scripts/Comportement/CompositeSeq.cs
@@ -6,18 +6,21 @@ public class CompositeSeq : Comportement
{
protected List<Comportement> comportements;
+ protected List<int> importances;
- public CompositeSeq(Agent proprietaire,List<Comportement> c) : base(proprietaire) {
+ public CompositeSeq(Agent proprietaire,List<Comportement> c,List<int> i) : base(proprietaire) {
comportements = c;
+ importances = i;
}
public CompositeSeq(Agent proprietaire) : base(proprietaire) {
comportements = new List<Comportement>();
+ importances = new List<int>();
}
- public void removeComportement(int i) { comportements.RemoveAt(i); }
+ public void removeComportement(int i) { comportements.RemoveAt(i);importances.RemoveAt(i); }
- public void AddComportement(Comportement c) { comportements.Add(c); }
+ public void AddComportement(Comportement c, int i) { comportements.Add(c); importances.Add(i);}
public override Vector3 reagir(List<Observation> observation) {
List<Vector3> vectors = new List<Vector3>();
@@ -25,7 +28,7 @@ public class CompositeSeq : Comportement
Vector3 add;
for(int i=0;i<comportements.Count;i++) {
add = comportements[i].reagir(observation);
- vectors.Add(add);
+ for(int j=0; j<importances[i];j++) vectors.Add(add);
}
return Utils.meanVector(vectors);
}
diff --git a/src/Scripts/Comportement/Paper.cs b/src/Scripts/Comportement/Paper.cs
index 93a675b61060b3ae9f2a98b564ad1fbf002317a3..da1078f750714eac2fd8c6c55c7af8671665c306 100755
--- a/src/Scripts/Comportement/Paper.cs
+++ b/src/Scripts/Comportement/Paper.cs
@@ -4,10 +4,45 @@ using UnityEngine;
public class Paper : Comportement
{
- public Paper(Agent proprietaire) : base(proprietaire) {}
+
+ private static List<Vector3> moves = new List<Vector3>
+ {
+ (new Vector3(-1.0f,1.0f,0.0f)).normalized, (new Vector3(0.0f,1.0f,0.0f)).normalized, (new Vector3(1.0f,1.0f,0.0f)).normalized,
+ (new Vector3(-1.0f,0.0f,0.0f)).normalized, (new Vector3(0.0f,0.0f,0.0f)).normalized, (new Vector3(1.0f,0.0f,0.0f)).normalized,
+ (new Vector3(-1.0f,-1.0f,0.0f)).normalized, (new Vector3(0.0f,-1.0f,0.0f)).normalized, (new Vector3(1.0f,-1.0f,0.0f)).normalized
+ };
+
+ public Paper(Agent proprietaire) : base(proprietaire) {
+
+ }
public override Vector3 reagir(List<Observation> observation) {
- return Utils.randomDirection();
+
+ float disatifaction = 1.0f; Vector3 themove = Vector3.zero; float d;
+ for(int i=0;i<moves.Count;i++) {
+ d = computeDisatisfaction(moves[i],observation);
+ if (d < disatifaction) {
+ themove = moves[i]; disatifaction = d;
+ }
+ }
+ return themove;
+ }
+
+ private float computeDisatisfaction(Vector3 move, List<Observation> observation) {
+ float d = 0.0f; int nb = 0;
+ float m = proprietaire.system.environnement.getMaxDistance();
+ Vector3 possiblePos = proprietaire.transform.position + move;
+ for(int i=0;i<observation.Count;i++) {
+ if (observation[i].objet.isAlive()) {
+ d += Utils.abs(Utils.normVector(observation[i].distance) - idealDistance((Agent) observation[i].objet));
+ nb += 1;
+ }
+ }
+ return d/(nb*m);
+ }
+
+ private float idealDistance(Agent other) {
+ return 50.0f;
}
}
diff --git a/src/Scripts/Comportement/Reynolds.cs b/src/Scripts/Comportement/Reynolds.cs
index ddb7a7b355715ef48315996edf9539ba7ad2a23b..4d414db40d785944c02ba15ce54ffe7235044b1b 100755
--- a/src/Scripts/Comportement/Reynolds.cs
+++ b/src/Scripts/Comportement/Reynolds.cs
@@ -22,7 +22,8 @@ public class Reynolds : Comportement
}
}
Vector3 res = Utils.meanVector(vectors);
- return Utils.noiseVector(res,nbBruit,bruit);
+ return res;
+ //return Utils.noiseVector(res,nbBruit,bruit);
}
private bool danger(Observation o) {
diff --git a/src/Scripts/Environnement/Environnement.cs b/src/Scripts/Environnement/Environnement.cs
index 9212ebb453dfc2ea70be524ab6640850f7ce9e0d..b0e15a2ab4dab3ceebf8025532419df4ac98e836 100755
--- a/src/Scripts/Environnement/Environnement.cs
+++ b/src/Scripts/Environnement/Environnement.cs
@@ -40,6 +40,10 @@ public class Environnement : MonoBehaviour
return topologie.validPosition();
}
+ public float getMaxDistance() {
+ return topologie.getMaxDistance();
+ }
+
public void changeTo3D(bool _3D) {
foreach (Transform child in transform) Destroy(child.gameObject);
if(_3D) topologie = new Cube(cube);
diff --git a/src/Scripts/Environnement/Topologie/Cube.cs b/src/Scripts/Environnement/Topologie/Cube.cs
index 20916b19d709b3156dae9eaf546ae8e8bb5e9774..230e02a7dcd6c01239426ba0f7e5b6b5fa5beb27 100755
--- a/src/Scripts/Environnement/Topologie/Cube.cs
+++ b/src/Scripts/Environnement/Topologie/Cube.cs
@@ -46,8 +46,23 @@ public class Cube : Topologie
return new Observation(new Obstacle(res),res-pos);
}
+ protected List<List<Vector3>> getFaces() {
+ List<List<Vector3>> res = new List<List<Vector3>>();
+ res.Add(new List<Vector3> {new Vector3(minX,minY,minZ),new Vector3(minX,maxY,minZ), new Vector3(minX,maxY,maxZ), new Vector3(minX,minY,maxZ)});
+ res.Add(new List<Vector3> {new Vector3(maxX,minY,minZ),new Vector3(maxX,maxY,minZ), new Vector3(maxX,maxY,maxZ), new Vector3(maxX,minY,maxZ)});
+ res.Add(new List<Vector3> {new Vector3(minX,minY,minZ),new Vector3(maxX,minY,minZ), new Vector3(maxX,minY,maxZ), new Vector3(minX,minY,maxZ)});
+ res.Add(new List<Vector3> {new Vector3(minX,maxY,minZ),new Vector3(maxX,maxY,minZ), new Vector3(maxX,maxY,maxZ), new Vector3(minX,maxY,maxZ)});
+ res.Add(new List<Vector3> {new Vector3(minX,minY,minZ),new Vector3(maxX,minY,minZ), new Vector3(maxX,maxY,minZ), new Vector3(minX,maxY,minZ)});
+ res.Add(new List<Vector3> {new Vector3(minX,minY,maxZ),new Vector3(maxX,minY,maxZ), new Vector3(maxX,maxY,maxZ), new Vector3(minX,maxY,maxZ)});
+ return res;
+ }
+
public override Vector3 validPosition() {
return Utils.randomVector(minX, maxX, minY, maxY, minZ, maxZ);
}
+
+ public override float getMaxDistance() {
+ return Utils.normVector(minX,maxX,minY,maxY,minZ,maxZ);
+ }
}
diff --git a/src/Scripts/Environnement/Topologie/Topologie.cs b/src/Scripts/Environnement/Topologie/Topologie.cs
index 7ad7de27e20dc077ce1ed666654d726d7c4b9f51..bfb4ecc6e96e715a26146d8fe2bed7abc8ba6e87 100755
--- a/src/Scripts/Environnement/Topologie/Topologie.cs
+++ b/src/Scripts/Environnement/Topologie/Topologie.cs
@@ -13,4 +13,6 @@ public abstract class Topologie
public abstract Vector3 validPosition();
+ public abstract float getMaxDistance();
+
}
diff --git a/src/Scripts/Utils.cs b/src/Scripts/Utils.cs
index 461669f8f942d47fae8a7d67092c6e3b5ea5734b..77195859b362b6c219dab8f8206f6b3d29db0d1a 100755
--- a/src/Scripts/Utils.cs
+++ b/src/Scripts/Utils.cs
@@ -59,6 +59,10 @@ public class Utils
return (float) Math.Sqrt(Math.Pow(v.x,2) + Math.Pow(v.y,2) + Math.Pow(v.z,2));
}
+ public static float normVector(float minX, float maxX, float minY, float maxY, float minZ, float maxZ) {
+ return (float) Math.Sqrt(Math.Pow(maxX-minX,2) + Math.Pow(maxY-minY,2) + Math.Pow(maxZ-minZ,2));
+ }
+
public static Vector3 noiseVector(Vector3 v, int nbBruit, float bruit ) {
int coin1; int coin2; float x = v.x; float y = v.y; float z = v.z;
for(int i=0;i<nbBruit;i++) {
@@ -80,4 +84,6 @@ public class Utils
return normalizedVector(x,y,z);
}
+ public static float abs(float n) {return (float) Math.Sqrt(Math.Pow(n,2));}
+
}