From a7f9ed36039f7c1d7e699f2bcb7f0d8f3783f485 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: nollet <nollet>
Date: Fri, 20 May 2022 18:29:40 +0200
Subject: [PATCH] fin J5
---
.../journal-de-bord/semaines/semaine1.md | 24 ++++++++++--
src/Scripts/Agent.cs | 10 +++--
src/Scripts/Comportement/Bord.cs | 12 +++++-
src/Scripts/Comportement/CompositeSeq.cs | 11 ++++--
src/Scripts/Comportement/Paper.cs | 39 ++++++++++++++++++-
src/Scripts/Comportement/Reynolds.cs | 3 +-
src/Scripts/Environnement/Environnement.cs | 4 ++
src/Scripts/Environnement/Topologie/Cube.cs | 15 +++++++
.../Environnement/Topologie/Topologie.cs | 2 +
src/Scripts/Utils.cs | 6 +++
10 files changed, 111 insertions(+), 15 deletions(-)
diff --git a/comptes-rendus/journal-de-bord/semaines/semaine1.md b/comptes-rendus/journal-de-bord/semaines/semaine1.md
index c49d988..a583928 100755
--- a/comptes-rendus/journal-de-bord/semaines/semaine1.md
+++ b/comptes-rendus/journal-de-bord/semaines/semaine1.md
@@ -55,7 +55,7 @@ Voici ici le descriptif du travail effectué lors de la journée du 17/05/2022.
### de 16h à 18h
-* fin changement architecture code projet
+* fin changement architecture code projet (voir src pour voir les différents dossiers et fichiers .cs)
<h2 id="mercredi"> <strong> 🧠 Journal de Bord - Jour 3</strong> <a href="#menu">↩️</a> </h2>
@@ -64,15 +64,20 @@ Voici ici le descriptif du travail effectué lors de la journée du 18/05/2022.
### De 8h30 à 10h
+* Progression du code des Comportements et Perceptions
+
### de 10h à 12h
+* Progression du code des Comportements et Perceptions
+* Implémentation Comportement Composite
+
### de 14h à 16h
* Travail sur gestion des bords
### de 16h à 18h
-* Gestion des bords OK
+* Gestion des bords OK, ajout de comportement adéquate
<h2 id="jeudi"> <strong> ☀️ Journal de Bord - Jour 4</strong> <a href="#menu">↩️</a> </h2>
@@ -88,10 +93,13 @@ Voici ici le descriptif du travail effectué lors de la journée du 19/05/2022.
### de 14h à 16h
-
+* Réflexion sur concept : considération de la topologie comme un objet
+* Ajout comportement restrictif 2D
### de 16h à 18h
+* Possibilité de switcher entre environnement 2D et 3D
+
<h2 id="vendredi"> <strong> 🐦 Journal de Bord - Jour 5</strong> <a href="#menu">↩️</a> </h2>
Voici ici le descriptif du travail effectué lors de la journée du 20/05/2022.
@@ -100,6 +108,14 @@ Voici ici le descriptif du travail effectué lors de la journée du 20/05/2022.
### de 10h à 12h
+* Changement fonctionnement du comportement composite (insertion poids d'importance)
+* Réflexion sur l'intersection de bords (2 stratégies possibles, à discuter)
+
### de 14h à 16h
-### de 16h à 18h
\ No newline at end of file
+* Lecture et compréhension partie implémentation des règles de nuées du papier scientifique
+
+### de 16h à 18h
+
+* Début implémentation comportement du papier
+* Lecture de l'article scientifique donnée par l'encadrant.
\ No newline at end of file
diff --git a/src/Scripts/Agent.cs b/src/Scripts/Agent.cs
index af0bf26..c7e8983 100755
--- a/src/Scripts/Agent.cs
+++ b/src/Scripts/Agent.cs
@@ -20,11 +20,15 @@ public class Agent : MonoBehaviour, Visible
void Start()
{
system = GameObject.Find("SMA").GetComponent<SMA>();
- //comportement = new Reynolds(this);
- List<Comportement> comps = new List<Comportement> { new Reynolds(this), new Bord(this)};
- Comportement c = new CompositeSeq(this,comps);
+
+ //List<Comportement> comps = new List<Comportement> { new Reynolds(this), new Bord(this), new Aleatoire(this)};
+ List<Comportement> comps = new List<Comportement> { new Paper(this), new Bord(this), new Aleatoire(this)};
+ List<int> imps = new List<int> { 5,8,1 };
+ Comportement c = new CompositeSeq(this,comps,imps);
+
if(system._3D) comportement = c;
else comportement = new Constrain2D(this,c);
+
perception = new Perception180(this,20.0f);
direction = Vector3.zero;
speed = 0.7f;
diff --git a/src/Scripts/Comportement/Bord.cs b/src/Scripts/Comportement/Bord.cs
index 661a977..98a3a6a 100755
--- a/src/Scripts/Comportement/Bord.cs
+++ b/src/Scripts/Comportement/Bord.cs
@@ -15,13 +15,23 @@ public class Bord : Comportement
vectors.Add(proprietaire.direction);
foreach(Observation o in observation) {
if (!o.objet.isAlive()) {
+
+
if(grandDanger(o)) for(int i=0;i<8;i++) vectors.Add(fuir(o.distance));
else if(moyenDanger(o)) for(int i=0;i<5;i++) vectors.Add(fuir(o.distance));
else if(petitDanger(o)) for(int i=0;i<3;i++) vectors.Add(fuir(o.distance));
+
+
+ /*
+ if(grandDanger(o)) for(int i=0;i<8;i++) vectors.Add(fuir(proprietaire.direction));
+ else if(moyenDanger(o)) for(int i=0;i<5;i++) vectors.Add(fuir(proprietaire.direction));
+ else if(petitDanger(o)) for(int i=0;i<3;i++) vectors.Add(fuir(proprietaire.direction));
+ */
}
}
Vector3 res = Utils.meanVector(vectors);
- return Utils.noiseVector(res,nbBruit,bruit);
+ return res;
+ //return Utils.noiseVector(res,nbBruit,bruit);
}
private bool grandDanger(Observation o) {
diff --git a/src/Scripts/Comportement/CompositeSeq.cs b/src/Scripts/Comportement/CompositeSeq.cs
index 4138ade..96aa24c 100755
--- a/src/Scripts/Comportement/CompositeSeq.cs
+++ b/src/Scripts/Comportement/CompositeSeq.cs
@@ -6,18 +6,21 @@ public class CompositeSeq : Comportement
{
protected List<Comportement> comportements;
+ protected List<int> importances;
- public CompositeSeq(Agent proprietaire,List<Comportement> c) : base(proprietaire) {
+ public CompositeSeq(Agent proprietaire,List<Comportement> c,List<int> i) : base(proprietaire) {
comportements = c;
+ importances = i;
}
public CompositeSeq(Agent proprietaire) : base(proprietaire) {
comportements = new List<Comportement>();
+ importances = new List<int>();
}
- public void removeComportement(int i) { comportements.RemoveAt(i); }
+ public void removeComportement(int i) { comportements.RemoveAt(i);importances.RemoveAt(i); }
- public void AddComportement(Comportement c) { comportements.Add(c); }
+ public void AddComportement(Comportement c, int i) { comportements.Add(c); importances.Add(i);}
public override Vector3 reagir(List<Observation> observation) {
List<Vector3> vectors = new List<Vector3>();
@@ -25,7 +28,7 @@ public class CompositeSeq : Comportement
Vector3 add;
for(int i=0;i<comportements.Count;i++) {
add = comportements[i].reagir(observation);
- vectors.Add(add);
+ for(int j=0; j<importances[i];j++) vectors.Add(add);
}
return Utils.meanVector(vectors);
}
diff --git a/src/Scripts/Comportement/Paper.cs b/src/Scripts/Comportement/Paper.cs
index 93a675b..da1078f 100755
--- a/src/Scripts/Comportement/Paper.cs
+++ b/src/Scripts/Comportement/Paper.cs
@@ -4,10 +4,45 @@ using UnityEngine;
public class Paper : Comportement
{
- public Paper(Agent proprietaire) : base(proprietaire) {}
+
+ private static List<Vector3> moves = new List<Vector3>
+ {
+ (new Vector3(-1.0f,1.0f,0.0f)).normalized, (new Vector3(0.0f,1.0f,0.0f)).normalized, (new Vector3(1.0f,1.0f,0.0f)).normalized,
+ (new Vector3(-1.0f,0.0f,0.0f)).normalized, (new Vector3(0.0f,0.0f,0.0f)).normalized, (new Vector3(1.0f,0.0f,0.0f)).normalized,
+ (new Vector3(-1.0f,-1.0f,0.0f)).normalized, (new Vector3(0.0f,-1.0f,0.0f)).normalized, (new Vector3(1.0f,-1.0f,0.0f)).normalized
+ };
+
+ public Paper(Agent proprietaire) : base(proprietaire) {
+
+ }
public override Vector3 reagir(List<Observation> observation) {
- return Utils.randomDirection();
+
+ float disatifaction = 1.0f; Vector3 themove = Vector3.zero; float d;
+ for(int i=0;i<moves.Count;i++) {
+ d = computeDisatisfaction(moves[i],observation);
+ if (d < disatifaction) {
+ themove = moves[i]; disatifaction = d;
+ }
+ }
+ return themove;
+ }
+
+ private float computeDisatisfaction(Vector3 move, List<Observation> observation) {
+ float d = 0.0f; int nb = 0;
+ float m = proprietaire.system.environnement.getMaxDistance();
+ Vector3 possiblePos = proprietaire.transform.position + move;
+ for(int i=0;i<observation.Count;i++) {
+ if (observation[i].objet.isAlive()) {
+ d += Utils.abs(Utils.normVector(observation[i].distance) - idealDistance((Agent) observation[i].objet));
+ nb += 1;
+ }
+ }
+ return d/(nb*m);
+ }
+
+ private float idealDistance(Agent other) {
+ return 50.0f;
}
}
diff --git a/src/Scripts/Comportement/Reynolds.cs b/src/Scripts/Comportement/Reynolds.cs
index ddb7a7b..4d414db 100755
--- a/src/Scripts/Comportement/Reynolds.cs
+++ b/src/Scripts/Comportement/Reynolds.cs
@@ -22,7 +22,8 @@ public class Reynolds : Comportement
}
}
Vector3 res = Utils.meanVector(vectors);
- return Utils.noiseVector(res,nbBruit,bruit);
+ return res;
+ //return Utils.noiseVector(res,nbBruit,bruit);
}
private bool danger(Observation o) {
diff --git a/src/Scripts/Environnement/Environnement.cs b/src/Scripts/Environnement/Environnement.cs
index 9212ebb..b0e15a2 100755
--- a/src/Scripts/Environnement/Environnement.cs
+++ b/src/Scripts/Environnement/Environnement.cs
@@ -40,6 +40,10 @@ public class Environnement : MonoBehaviour
return topologie.validPosition();
}
+ public float getMaxDistance() {
+ return topologie.getMaxDistance();
+ }
+
public void changeTo3D(bool _3D) {
foreach (Transform child in transform) Destroy(child.gameObject);
if(_3D) topologie = new Cube(cube);
diff --git a/src/Scripts/Environnement/Topologie/Cube.cs b/src/Scripts/Environnement/Topologie/Cube.cs
index 20916b1..230e02a 100755
--- a/src/Scripts/Environnement/Topologie/Cube.cs
+++ b/src/Scripts/Environnement/Topologie/Cube.cs
@@ -46,8 +46,23 @@ public class Cube : Topologie
return new Observation(new Obstacle(res),res-pos);
}
+ protected List<List<Vector3>> getFaces() {
+ List<List<Vector3>> res = new List<List<Vector3>>();
+ res.Add(new List<Vector3> {new Vector3(minX,minY,minZ),new Vector3(minX,maxY,minZ), new Vector3(minX,maxY,maxZ), new Vector3(minX,minY,maxZ)});
+ res.Add(new List<Vector3> {new Vector3(maxX,minY,minZ),new Vector3(maxX,maxY,minZ), new Vector3(maxX,maxY,maxZ), new Vector3(maxX,minY,maxZ)});
+ res.Add(new List<Vector3> {new Vector3(minX,minY,minZ),new Vector3(maxX,minY,minZ), new Vector3(maxX,minY,maxZ), new Vector3(minX,minY,maxZ)});
+ res.Add(new List<Vector3> {new Vector3(minX,maxY,minZ),new Vector3(maxX,maxY,minZ), new Vector3(maxX,maxY,maxZ), new Vector3(minX,maxY,maxZ)});
+ res.Add(new List<Vector3> {new Vector3(minX,minY,minZ),new Vector3(maxX,minY,minZ), new Vector3(maxX,maxY,minZ), new Vector3(minX,maxY,minZ)});
+ res.Add(new List<Vector3> {new Vector3(minX,minY,maxZ),new Vector3(maxX,minY,maxZ), new Vector3(maxX,maxY,maxZ), new Vector3(minX,maxY,maxZ)});
+ return res;
+ }
+
public override Vector3 validPosition() {
return Utils.randomVector(minX, maxX, minY, maxY, minZ, maxZ);
}
+
+ public override float getMaxDistance() {
+ return Utils.normVector(minX,maxX,minY,maxY,minZ,maxZ);
+ }
}
diff --git a/src/Scripts/Environnement/Topologie/Topologie.cs b/src/Scripts/Environnement/Topologie/Topologie.cs
index 7ad7de2..bfb4ecc 100755
--- a/src/Scripts/Environnement/Topologie/Topologie.cs
+++ b/src/Scripts/Environnement/Topologie/Topologie.cs
@@ -13,4 +13,6 @@ public abstract class Topologie
public abstract Vector3 validPosition();
+ public abstract float getMaxDistance();
+
}
diff --git a/src/Scripts/Utils.cs b/src/Scripts/Utils.cs
index 461669f..7719585 100755
--- a/src/Scripts/Utils.cs
+++ b/src/Scripts/Utils.cs
@@ -59,6 +59,10 @@ public class Utils
return (float) Math.Sqrt(Math.Pow(v.x,2) + Math.Pow(v.y,2) + Math.Pow(v.z,2));
}
+ public static float normVector(float minX, float maxX, float minY, float maxY, float minZ, float maxZ) {
+ return (float) Math.Sqrt(Math.Pow(maxX-minX,2) + Math.Pow(maxY-minY,2) + Math.Pow(maxZ-minZ,2));
+ }
+
public static Vector3 noiseVector(Vector3 v, int nbBruit, float bruit ) {
int coin1; int coin2; float x = v.x; float y = v.y; float z = v.z;
for(int i=0;i<nbBruit;i++) {
@@ -80,4 +84,6 @@ public class Utils
return normalizedVector(x,y,z);
}
+ public static float abs(float n) {return (float) Math.Sqrt(Math.Pow(n,2));}
+
}
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