diff --git a/comptes-rendus/documentation-technique/doc.md b/comptes-rendus/documentation-technique/doc.md
index 39ce662ad3e460a1b74fad18092be77b0f3fd1c2..37c26a2decaefa1e72f29a0600e783d5fe300515 100755
--- a/comptes-rendus/documentation-technique/doc.md
+++ b/comptes-rendus/documentation-technique/doc.md
@@ -1,3 +1,9 @@
# Documentation Technique : Flocking Simulator
-[**↩️ Retour à l'accueil**](../../README.md)
\ No newline at end of file
+[**↩️ Retour à l'accueil**](../../README.md)
+
+## Sommaire
+
+## Rajouter un Comportement
+
+## Classes
\ No newline at end of file
diff --git a/src/Packages/v6.unitypackage b/src/Packages/v6.unitypackage
new file mode 100755
index 0000000000000000000000000000000000000000..b77c00c2fe0e5f5ea5ebb1b666f91e8b8da069f4
Binary files /dev/null and b/src/Packages/v6.unitypackage differ
diff --git a/src/Packages/v7.unitypackage b/src/Packages/v7.unitypackage
new file mode 100755
index 0000000000000000000000000000000000000000..3c703029f3149087d837c574680cfbd615ef346b
Binary files /dev/null and b/src/Packages/v7.unitypackage differ
diff --git a/src/Scripts/Agent.cs b/src/Scripts/Agent.cs
index 43137379f99897ddb2533488918ba1636728afde..0a79dc28da4929ff4cf1402e17e18796253aa5cd 100755
--- a/src/Scripts/Agent.cs
+++ b/src/Scripts/Agent.cs
@@ -55,11 +55,12 @@ public class Agent : MonoBehaviour, Visible
{
system = GameObject.Find("SMA").GetComponent<SMA>();
- //List<Comportement> comps = new List<Comportement> { new TangenteBord1(this), new Constant(this)};
- //List<Comportement> comps = new List<Comportement> { new Bord(this), new Constant(this),new Reynolds(this), new Aleatoire(this)};
- //List<int> imps = new List<int> { 6,6,4,1 };
- List<Comportement> comps = new List<Comportement> { new TangenteBord2(this), new Constant(this)};
- List<int> imps = new List<int> { 1,1 };
+ List<Comportement> comps = new List<Comportement> {
+ new TangenteBord2(this),new Reynolds(this), new Aleatoire(this)
+ };
+ List<int> imps = new List<int> {
+ 10,10,1
+ };
Comportement c = new CompositeSum(this,comps,imps);
if(system._3D) comportement = c;
diff --git a/src/Scripts/Comportement/Bord/TangenteBord1.cs b/src/Scripts/Comportement/Bord/TangenteBord1.cs
index 33e5a6cf04a6c8cbf4b62c2065fb6caf2f3868af..fb3e8363d195272d8283acc2f0219a8813f24492 100755
--- a/src/Scripts/Comportement/Bord/TangenteBord1.cs
+++ b/src/Scripts/Comportement/Bord/TangenteBord1.cs
@@ -31,10 +31,16 @@ public class TangenteBord1 : Bord
// retourne le vecteur en réponse à l'observation
protected virtual Vector3 answerTan(Observation o) {
Obstacle ob = (Obstacle) o.objet;
- (Vector3,Vector3) tan = ob.getTangentes(proprietaire);
- if(Vector3.Angle(proprietaire.deplacement,tan.Item1) > Vector3.Angle(proprietaire.deplacement,tan.Item2))
- return tan.Item1;
- else return tan.Item2;
+ List<Vector3> tan = ob.getTangentes(proprietaire);
+ if(tan.Count == 0) return Vector3.zero;
+ else {
+ Vector3 res = tan[0];
+ for(int i = 1; i<tan.Count;i++)
+ if(Vector3.Angle(proprietaire.deplacement,tan[i]) < Vector3.Angle(proprietaire.deplacement,res))
+ res = tan[i];
+ return res;
+ }
+
}
}
diff --git a/src/Scripts/Comportement/Papers/Reynolds.cs b/src/Scripts/Comportement/Papers/Reynolds.cs
index 6eb622ba732588b5fc8eb78b50cf69d80d653c9c..fc2756332a66e48322f06d6a5c0141ebfbbb7725 100755
--- a/src/Scripts/Comportement/Papers/Reynolds.cs
+++ b/src/Scripts/Comportement/Papers/Reynolds.cs
@@ -12,7 +12,7 @@ public class Reynolds : Comportement
// constante de distance de séparation
static public float Escape = 10.0f;
// poids de la séparation
- static public float EscapeWeight = 3.0f;
+ static public float EscapeWeight = 1.0f;
// constante de distance de l'alignement
static public float Together = 20.0f;
// poids de l'alignement
@@ -20,7 +20,7 @@ public class Reynolds : Comportement
// constante de distance de cohésion
static public float Follow = 25.0f;
// poids de la cohésion
- static public float FollowWeight = 2.0f;
+ static public float FollowWeight = 1.0f;
// Méthodes
@@ -31,6 +31,7 @@ public class Reynolds : Comportement
public override Vector3 reagir(List<Observation> observation) {
List<Vector3> vectorsFuir = new List<Vector3>();
List<Vector3> vectorsSuivre = new List<Vector3>();
+ vectorsSuivre.Add(proprietaire.deplacement);
List<Vector3> vectorsRapprocher = new List<Vector3>();
foreach(Observation o in observation) {
if (o.objet.isAlive()) {
diff --git a/src/Scripts/Environnement/Environnement.cs b/src/Scripts/Environnement/Environnement.cs
index 5504f6cb53357bfd297da0e44521ac6bce160165..5e76be2cc5d2f13f65083f6eb7e31118c1a7f72f 100755
--- a/src/Scripts/Environnement/Environnement.cs
+++ b/src/Scripts/Environnement/Environnement.cs
@@ -14,8 +14,8 @@ public class Environnement : MonoBehaviour
public GameObject cube;
// Visuel environnement en carré
public GameObject carre;
- // Visuel test
- public GameObject test;
+ // Visuel possible pour les obstacles
+ public GameObject figure;
// système utilisant l'environnement
private SMA system;
@@ -24,7 +24,7 @@ public class Environnement : MonoBehaviour
// topologie de l'environnement
private Topologie topologie;
// liste des obstacles dans l'environnement
- private List<Obstacle> obstacles = new List<Obstacle>();
+ private List<CustomObstacle> obstacles;
// Méthodes
@@ -48,43 +48,106 @@ public class Environnement : MonoBehaviour
public void notify() {
if(_3D != system._3D) {
_3D = system._3D;
- if(_3D) topologie = new Cube(cube);
- else topologie = new Carre(carre);
- setTheTopologie();
+ if(_3D) setTheTopologie(new Cube(this,cube));
+ else setTheTopologie(new Carre(this,carre));
+ createObstacles();
}
}
// Initialise l'environnement avec seulement son contour
private void setTheTopologie() {
foreach (Transform child in transform) Destroy(child.gameObject);
- Instantiate(topologie.getGameObject(), Vector3.zero, Quaternion.identity,transform);
+ createObject(topologie.getGameObject(), Vector3.zero);
+ }
+
+ // Initialise l'environnement avec seulement son contour entré en paramètre
+ private void setTheTopologie(Topologie topo) {
+ foreach (Transform child in transform) Destroy(child.gameObject);
+ topologie = topo;
+ createObject(topologie.getGameObject(), Vector3.zero);
}
// renvoie le voisinage de l'agent current dans cet environnement selon un rayon et un angle de vue
public List<Observation> getVoisinage(Agent current, float rayon, float angle) {
+ List<Observation> res = detectAgents(current,rayon,angle);
+ res = detectObstacles(current,res,rayon);
+ return detectBord(current,res,rayon,angle);
+ }
+
+ private List<Observation> detectAgents(Agent current, float rayon, float angle) {
Vector3 dist; float l; float a;
List<Observation> res = new List<Observation>();
List<Agent> agents = system.getAgents();
+ RaycastHit[] hits;Ray ray;
+ Vector3 pos = current.transform.position;
+ bool notSeen;
for(int i = 0; i<agents.Count;i++) {
- dist = agents[i].transform.position - current.transform.position;
+ dist = agents[i].transform.position - pos;
+ ray = new Ray(pos,dist);
l = Utils.normVector(dist);
a = Vector3.Angle(current.deplacement,dist);
- if (agents[i] != current && l <= rayon && a <= angle/2.0f) res.Add(new Observation(agents[i],dist));
+ notSeen = false;
+ if (agents[i] != current && l <= rayon && a <= angle/2.0f) {
+ hits = Physics.RaycastAll(ray, rayon);
+ for(int j = 0; j<hits.Length;j++)
+ if(hits[j].transform.GetComponent<Agent>() == null)
+ if(hits[j].distance < l) notSeen = true;
+
+ if(!notSeen)res.Add(new Observation(agents[i],dist));
+ }
+ }
+ return res;
+ }
+
+ private List<Observation> detectObstacles(Agent current, List<Observation> res,float rayon) {
+ Vector3 pos = current.transform.position;
+ bool notSeen = true;
+ int k = 0;
+ Ray ray = new Ray(pos,current.deplacement);
+ RaycastHit[] hits = Physics.RaycastAll(ray, rayon);
+ List<Vector3> tangentes = new List<Vector3> {
+ Quaternion.Euler(-90, 0, 0) * current.deplacement, Quaternion.Euler(90, 0, 0) * current.deplacement,
+ Quaternion.Euler(0, -90, 0) * current.deplacement, Quaternion.Euler(0, 90, 0) * current.deplacement,
+ Quaternion.Euler(0, 0, -90) * current.deplacement, Quaternion.Euler(0, 0, 90) * current.deplacement
+ };
+
+ while(k < hits.Length && notSeen) {
+ if(hits[k].transform.GetComponent<Agent>() == null) {
+ res.Add(new Observation(new PointObstacle(this,hits[k].point,tangentes),hits[k].point-pos));
+ notSeen = false;
+ }
+ k++;
}
+ return res;
+ }
+
+ private List<Observation> detectBord(Agent current, List<Observation> res, float rayon, float angle) {
+ float l, a;
Observation bord = topologie.detectEnv(current);
l = Utils.normVector(bord.distance); a = Vector3.Angle(current.deplacement,bord.distance);
- if(l <= rayon && a <= angle/2.0f) {
- res.Add(bord);
- }
+ if(l <= rayon && a <= angle/2.0f) res.Add(bord);
return res;
}
+ // permet de créer un objet dans l'environnement
+ public void createObject(GameObject obj, Vector3 pos) {
+ Instantiate(obj,pos,Quaternion.identity,transform);
+ }
+
// Start est appelé avant la première image affichée
void Start()
{
system = GameObject.Find("SMA").GetComponent<SMA>();
_3D = !system._3D;
+ obstacles = new List<CustomObstacle> {
+ new CustomObstacle(this,new Vector3(-20.0f,-20.0f,0.0f),figure), new CustomObstacle(this,new Vector3(20.0f,-20.0f,0.0f),figure),
+ //new CustomObstacle(this,new Vector3(-20.0f,20.0f,0.0f),figure), new CustomObstacle(this,new Vector3(20.0f,20.0f,0.0f),figure)
+ };
notify();
}
+ private void createObstacles() {
+ for(int i = 0; i<obstacles.Count;i++) obstacles[i].createObject();
+ }
+
}
diff --git a/src/Scripts/Environnement/Obstacle/CustomObstacle.cs b/src/Scripts/Environnement/Obstacle/CustomObstacle.cs
new file mode 100755
index 0000000000000000000000000000000000000000..9f7447f78c298534c0fd1003ecc20a00ae2cad88
--- /dev/null
+++ b/src/Scripts/Environnement/Obstacle/CustomObstacle.cs
@@ -0,0 +1,38 @@
+// Vector3
+using UnityEngine;
+//List
+using System.Collections.Generic;
+
+// Classe pour les obstacles qui sont des points d'impacts
+public class CustomObstacle : Obstacle
+{
+ // Attributs
+
+ // l'esthetique de l'obstacle
+ public GameObject figure;
+
+ // Méthodes
+
+ // point d'obstacle construit par rapport à sa position
+ public CustomObstacle(Environnement e, Vector3 p,GameObject g) : base(e,p) {figure = g;}
+
+ // créer l'objet 3D relatif à cet obstacle
+ public override void createObject() {
+ env.createObject(figure, position);
+ }
+
+ // retourne les deux tangentes au point d'impact entre l'agent et l'obstacle
+ public override List<Vector3> getTangentes(Agent a) {
+ return new List<Vector3> {
+ Quaternion.Euler(-90, 0, 0) * a.deplacement, Quaternion.Euler(90, 0, 0) * a.deplacement,
+ Quaternion.Euler(0, -90, 0) * a.deplacement, Quaternion.Euler(0, 90, 0) * a.deplacement,
+ Quaternion.Euler(0, 0, -90) * a.deplacement, Quaternion.Euler(0, 0, 90) * a.deplacement
+ };
+ }
+
+ // retourne le point de contact en l'Agent a et l'obstacle
+ public override Vector3 getPointContact(Agent a) {
+ return position;
+ }
+
+}
diff --git a/src/Scripts/Environnement/Obstacle/Obstacle.cs b/src/Scripts/Environnement/Obstacle/Obstacle.cs
index 31bd9d09721eed06fc31521466196ac70e292645..7cb37a030b4222b128a56adfa02eb4a9a805e00d 100755
--- a/src/Scripts/Environnement/Obstacle/Obstacle.cs
+++ b/src/Scripts/Environnement/Obstacle/Obstacle.cs
@@ -1,5 +1,7 @@
// Vector3
using UnityEngine;
+//List
+using System.Collections.Generic;
// Classe pour les objets obstacles (environnement ou objet)
public abstract class Obstacle : Visible
@@ -9,6 +11,8 @@ public abstract class Obstacle : Visible
// position de l'objet
public Vector3 position;
+ // environnement de l'objet
+ protected Environnement env;
// Méthodes
@@ -16,7 +20,8 @@ public abstract class Obstacle : Visible
public bool isAlive() { return false; }
// l'obstacle est défini par sa position
- public Obstacle(Vector3 p) {
+ public Obstacle(Environnement e, Vector3 p) {
+ env = e;
position = p;
}
@@ -24,7 +29,7 @@ public abstract class Obstacle : Visible
public abstract Vector3 getPointContact(Agent a);
// retourne les deux tangentes au point d'impact entre l'agent et l'obstacle
- public abstract (Vector3,Vector3) getTangentes(Agent a);
+ public abstract List<Vector3> getTangentes(Agent a);
// créer l'objet 3D relatif à cet obstacle
public abstract void createObject();
diff --git a/src/Scripts/Environnement/Obstacle/PointObstacle.cs b/src/Scripts/Environnement/Obstacle/PointObstacle.cs
index 8987c4bf5f91048e9e6d76ad78c992840943359a..8c60255aabe6efd0e669b34f2da6242823ec0b14 100755
--- a/src/Scripts/Environnement/Obstacle/PointObstacle.cs
+++ b/src/Scripts/Environnement/Obstacle/PointObstacle.cs
@@ -1,5 +1,7 @@
// Vector3
using UnityEngine;
+//List
+using System.Collections.Generic;
// Classe pour les obstacles qui sont des points d'impacts
public class PointObstacle : Obstacle
@@ -7,27 +9,19 @@ public class PointObstacle : Obstacle
// Attributs
- // première tangente au point
- public Vector3 tangente1;
- // deuxième tangente au point
- public Vector3 tangente2;
- // booleen décrivant les tangentes du point ont été définit à la construction
- private bool defined;
+ // les tangentes au point
+ public List<Vector3> tangentes;
// Méthodes
// point d'obstacle construit par rapport à sa position et à ses tangentes
- public PointObstacle(Vector3 p, Vector3 t1, Vector3 t2) : base(p) {
- tangente1 = t1;
- tangente2 = t2;
- defined = true;
+ public PointObstacle(Environnement e, Vector3 p, List<Vector3> t) : base(e,p) {
+ tangentes = t;
}
// point d'obstacle construit par rapport à sa position
- public PointObstacle(Vector3 p) : base(p) {
- tangente1 = Vector3.zero;
- tangente2 = Vector3.zero;
- defined = false;
+ public PointObstacle(Environnement e, Vector3 p) : base(e,p) {
+ tangentes = new List<Vector3>();
}
// retourne le point de contact en l'Agent a et l'obstacle
@@ -36,11 +30,8 @@ public class PointObstacle : Obstacle
}
// retourne les deux tangentes au point d'impact entre l'agent et l'obstacle
- public override (Vector3,Vector3) getTangentes(Agent a) {
- if (defined) return (tangente1,tangente2);
- else {
- return (tangente1,tangente2);
- }
+ public override List<Vector3> getTangentes(Agent a) {
+ return tangentes;
}
// créer l'objet 3D relatif à cet obstacle
diff --git a/src/Scripts/Environnement/Topologie/Carre.cs b/src/Scripts/Environnement/Topologie/Carre.cs
index 106ce0737561021e957aae14163c341945b56c33..0c60fff3959ef76b1138f7e337f67253644ca898 100755
--- a/src/Scripts/Environnement/Topologie/Carre.cs
+++ b/src/Scripts/Environnement/Topologie/Carre.cs
@@ -10,7 +10,7 @@ public class Carre : Cube
// Méthodes
// la topologie en carre se construit à partir du visuel du carre
- public Carre(GameObject c) : base(c) {
+ public Carre(Environnement e,GameObject c) : base(e,c) {
minZ = 0.0f;maxZ = 0.0f;
}
@@ -21,12 +21,38 @@ public class Carre : Cube
side = convertToValidOne(side);
Vector3 haut = new Vector3(0.0f,1.0f,0.0f);
Vector3 droite = new Vector3(1.0f,0.0f,0.0f);
+ List<Vector3> hauts = new List<Vector3> {haut,-haut};
+ List<Vector3> droites = new List<Vector3> {droite,-droite};
if (side.x == minX || side.x == maxX)
- return new Observation(new PointObstacle(side,haut,-haut),side-current.transform.position);
+ return new Observation(new PointObstacle(environnement,side,hauts),side-current.transform.position);
else
- return new Observation(new PointObstacle(side,droite,-droite),side-current.transform.position);
+ return new Observation(new PointObstacle(environnement,side,droites),side-current.transform.position);
}
+ /*
+ // retourne le point de la topologie que l'agent current pourrait heurter
+ public override Observation detectEnv(Agent current) {
+ Vector3 pos = current.transform.position;
+ List<Vector3> p = getExtremPositions(current);
+ float dist = Utils.normVector(p[0] - pos);
+ float d; Vector3 res = p[0];
+ for(int i=1;i<p.Count;i++) {
+ d = Utils.normVector(p[i] - pos);
+ if(d<dist) {
+ dist = d;
+ res = p[i];
+ }
+ }
+ Vector3 haut = new Vector3(0.0f,1.0f,0.0f);
+ Vector3 droite = new Vector3(1.0f,0.0f,0.0f);
+ List<Vector3> hauts = new List<Vector3> {haut,-haut};
+ List<Vector3> droites = new List<Vector3> {droite,-droite};
+ if (res.x == minX || res.x == maxX)
+ return new Observation(new PointObstacle(res,hauts),res-pos);
+ else
+ return new Observation(new PointObstacle(res,droites),res-pos);
+ }*/
+
// renvoie les projections de la position de l'agent current sur les côtés du carré
protected List<Vector3> getExtremPositions(Agent current) {
Vector3 pos = current.transform.position;
diff --git a/src/Scripts/Environnement/Topologie/Cube.cs b/src/Scripts/Environnement/Topologie/Cube.cs
index c3e5594d5cc729ee26fa2702cb78886e0d333767..ad3da061dd727478b17c2092bd62e9fcdb028e10 100755
--- a/src/Scripts/Environnement/Topologie/Cube.cs
+++ b/src/Scripts/Environnement/Topologie/Cube.cs
@@ -27,7 +27,7 @@ public class Cube : Topologie
// Méthodes
// la topologie en cube se construit à partir du visuel du cube
- public Cube(GameObject c) : base() {
+ public Cube(Environnement e, GameObject c) : base(e) {
cube = c;
float scaleX = cube.transform.localScale.x;
float scaleY = cube.transform.localScale.y;
@@ -64,7 +64,23 @@ public class Cube : Topologie
res = p[i];
}
}
- return new Observation(new PointObstacle(res),res-pos);
+ //return new Observation(new PointObstacle(res),res-pos);
+
+ Vector3 XY = (new Vector3(1.0f,1.0f,0.0f)).normalized;
+ Vector3 XZ = (new Vector3(1.0f,0.0f,1.0f)).normalized;
+ Vector3 YZ = (new Vector3(0.0f,1.0f,1.0f)).normalized;
+ Vector3 haut = new Vector3(0.0f,1.0f,0.0f);
+ Vector3 droite = new Vector3(1.0f,0.0f,0.0f);
+ Vector3 devant = new Vector3(0.0f,0.0f,1.0f);
+ List<Vector3> X = new List<Vector3> {haut,-haut,devant,-devant,YZ,-YZ};
+ List<Vector3> Y = new List<Vector3> {droite,-droite,devant,-devant,XZ,-XZ};
+ List<Vector3> Z = new List<Vector3> {haut,-haut,droite,-droite,XY,-XY};
+ if (res.x == minX || res.x == maxX)
+ return new Observation(new PointObstacle(environnement,res,X),res-pos);
+ else if (res.y == minY || res.y == maxY)
+ return new Observation(new PointObstacle(environnement,res,Y),res-pos);
+ else
+ return new Observation(new PointObstacle(environnement,res,Z),res-pos);
}
// retourne une position valide dans la topologie
diff --git a/src/Scripts/Environnement/Topologie/Topologie.cs b/src/Scripts/Environnement/Topologie/Topologie.cs
index 88a0deda82a13d98c44ba2a67c96fb25a38376ea..c6f327605a948a226b1c852bd99390452f662d70 100755
--- a/src/Scripts/Environnement/Topologie/Topologie.cs
+++ b/src/Scripts/Environnement/Topologie/Topologie.cs
@@ -4,11 +4,17 @@ using UnityEngine;
// Classe abstraite pour la topologie d'un environnement
public abstract class Topologie
{
-
+ // Attributs
+
+ // Environnement auquel appartient la topologie
+ protected Environnement environnement;
+
// Méthodes
// Constructeur abstrait d'une topologie d'un environnement
- public Topologie() {}
+ public Topologie(Environnement env) {
+ environnement = env;
+ }
// retourne le GameObject de la topologie
public abstract GameObject getGameObject();
diff --git a/src/Scripts/SMA.cs b/src/Scripts/SMA.cs
index 870572bef27ee9ac8d2e97c11d531c5eaad4c3a7..7deda480660f6948d7f4b83fefcd14d2042d6102 100755
--- a/src/Scripts/SMA.cs
+++ b/src/Scripts/SMA.cs
@@ -23,26 +23,24 @@ public class SMA : MonoBehaviour
// Effectif de la population du système
public int population = 1;
private int oldPopulation = 1;
+ private static int MINPOP = 0;
+ private static int MAXPOP = 500;
// Booléen vérifiant si le système est en trois dimensions
public bool _3D = true;
private bool _old3D = true;
// Angle de vision des agents du système
- public float angle = 180.0f;
+ public float angle = 250.0f;
private float oldAngle = 180.0f;
// Rayon de vision des agents du système
public float rayon = 20.0f;
private float oldRayon = 20.0f;
- // Indice du Comportement à utiliser
- public int currentComportement = 0;
- private int oldComportement = 1;
-
// Coefficient k pour répulsion des Bords (+ élevé = + répulsion + loin du bord)
- public float kR = 2.0f;
- public float kT = 2.0f;
+ public float kR = 50.0f;
+ public float kT = 5.0f;
// Vitesse de la simulation
public float speedSimulation = 1.0f;
@@ -50,9 +48,31 @@ public class SMA : MonoBehaviour
// test fonctionnement reynold
public bool AllReynolds = true;
+ // constante de distance de séparation
+ public float Escape = 8.0f;
+ // poids de la séparation
+ public float EscapeWeight = 1.0f;
+ // constante de distance de l'alignement
+ public float Together = 13.0f;
+ // poids de l'alignement
+ public float TogetherWeight = 1.0f;
+ // constante de distance de cohésion
+ public float Follow = 30.0f;
+ // poids de la cohésion
+ public float FollowWeight = 1.0f;
+
// Méthodes
+ private void changeReynolds() {
+ if(Escape != Reynolds.Escape) Reynolds.Escape = Escape;
+ if(EscapeWeight != Reynolds.EscapeWeight) Reynolds.EscapeWeight = EscapeWeight;
+ if(Together != Reynolds.Together) Reynolds.Together = Together;
+ if(TogetherWeight != Reynolds.TogetherWeight) Reynolds.TogetherWeight = TogetherWeight;
+ if(Follow != Reynolds.Follow) Reynolds.Follow = Follow;
+ if(FollowWeight != Reynolds.FollowWeight) Reynolds.FollowWeight = FollowWeight;
+ }
+
// renvoie l'environnement du système
public Environnement getEnvironnement() {
return env;
@@ -94,10 +114,7 @@ public class SMA : MonoBehaviour
private void createAgent() {
GameObject a;
a = Instantiate(boid, env.validPosition(), Quaternion.identity,env.transform) as GameObject;
- //a = Instantiate(boid, Vector3.zero, Quaternion.identity,environnement.transform) as GameObject;
agents.Add(a.GetComponent<Agent>());
- //oldComportement++;
- //changeComportement();
}
// crée un agent dans le système à la position pos
@@ -112,6 +129,7 @@ public class SMA : MonoBehaviour
void Update()
{
changeDimension();
+ changeReynolds();
changePopulation();
}
@@ -143,7 +161,6 @@ public class SMA : MonoBehaviour
changeBordConstant();
changeEffectifPopulation();
changeAngleRayonVision();
- //changeComportement();
}
// mise à jour si besoin de la constante kR (repulsion) du calcul de gestion de bords
@@ -154,8 +171,8 @@ public class SMA : MonoBehaviour
// vérifie si l'effectif voulu par le système est respecté et modifie la population s'il le faut
private void changeEffectifPopulation() {
- if(population < 0) population = 0;
- if(population > 100) population = 100;
+ if(population < MINPOP) population = MINPOP;
+ if(population > MAXPOP) population = MAXPOP;
if(oldPopulation != population) {
if(oldPopulation < population) createAgents(population - oldPopulation);
else {
@@ -169,50 +186,7 @@ public class SMA : MonoBehaviour
// vérifie si l'angle et le rayon de vision des agents voulues par le système sont respectés et les modifie si besoin
private void changeAngleRayonVision() {
if (oldAngle != angle || oldRayon != rayon) {
- for(int i=0; i < agents.Count; i++) agents[i].setPerception(new Perception(agents[i],angle,rayon));
- }
- }
-
- // change au besoin le comportement type des agents
- private void changeComportement() {
- if (currentComportement != oldComportement) {
- //Debug.Log("ah");
- oldComportement = currentComportement;
- List<Comportement> comps;
- List<int> imps;
- Comportement c;
- if (currentComportement == 0) {
- imps = new List<int> { 1,1 };
- for(int i = 0; i< agents.Count; i++) {
- comps = new List<Comportement> { new TangenteBord1(agents[i]), new Constant(agents[i])};
- c = new CompositeSum(agents[i],comps,imps);
- agents[i].setComportement(c);
- }
- }
- else if (currentComportement == 1) {
- imps = new List<int> { 1,1 };
- for(int i = 0; i< agents.Count; i++) {
- comps = new List<Comportement> { new TangenteBord2(agents[i]), new Constant(agents[i])};
- c = new CompositeSum(agents[i],comps,imps);
- agents[i].setComportement(c);
- }
- }
- else if (currentComportement == 2) {
- imps = new List<int> { 1,1 };
- for(int i = 0; i< agents.Count; i++) {
- comps = new List<Comportement> { new Bord(agents[i]), new Constant(agents[i])};
- c = new CompositeSum(agents[i],comps,imps);
- agents[i].setComportement(c);
- }
- }
- else if (currentComportement == 3) {
- imps = new List<int> { 1,1,1 };
- for(int i = 0; i< agents.Count; i++) {
- comps = new List<Comportement> { new Bord(agents[i]), new Constant(agents[i]), new Reynolds(agents[i])};
- c = new CompositeSum(agents[i],comps,imps);
- agents[i].setComportement(c);
- }
- }
+ for(int i=0; i < agents.Count; i++) agents[i].setPerception(new Perception(agents[i],rayon,angle));
}
}
diff --git a/src/Scripts/Vision/Visible.cs b/src/Scripts/Vision/Visible.cs
index 13f012ec0b8f56e0535f35432cd02f520c29fab4..57a7f0bd7dd91a0ab9b3d8a1700f2392cfdfeb17 100755
--- a/src/Scripts/Vision/Visible.cs
+++ b/src/Scripts/Vision/Visible.cs
@@ -1,3 +1,6 @@
+//Vector3
+using UnityEngine;
+
// Interface pour les objets qui peuvent être vu
public interface Visible {